智元自研机器人操作系统“灵渠 OS”开源上线

3 月 4 日消息，智元机器人今日官宣，灵渠 OS Alpha 版本现已正式开源发布。

在 2025 年 7 月的世界人工智能大会主论坛上，智元机器人联合创始人彭志辉通过灵犀 X2，向全球揭晓了自研机器人操作系统“智元灵渠 OS”开源计划。

据介绍，本次发布的灵渠 OS Alpha 版本是基于量产实践的全尺寸智元远征 A2 本体，开源跨平台具身软件框架、基于强化学习的双足运控框架与双足运控仿真训练部署一站式工具链。

附灵渠 OS Alpha 版本主要亮点：

跨平台具身软件框架

• 统一通信中间件框架

  基于自研中间件 AimRT，支持 Protobuf 与 ROS2 Message 格式，提供 RPC、Topic 等多种通信模式，为模块间交互提供标准、高效的接口；并兼容原生 ROS2 生态。

• 高效构建与集成

  基于构建系统，轻松管理多仓库依赖与第三方库，支持 x86_64 到 aarch64 等异构平台的“一键式”交叉编译。

• 端到端开发部署

  提供 Docker 标准化开发环境，自动化构建与打包，配套图形化部署工具 AimStudio，实现从开发到部署的一体化流程。

基于 RL 的双足运控仿真、训练与部署一站式框架

• 强化学习仿真、训练与部署一站式工具链

  基于 MuJoCo / Isaac Gym 构建覆盖训练、仿真验证与真实机器人部署的一站式工具链。

• 高效稳定的人形机器人运控训练

  围绕 PPO 算法，实现稳定收敛、可复用的人形机器人站立与行走等运控策略训练。

• Sim2Sim / Sim2Real 一体化支持

  同一套策略代码可在 MuJoCo 与真实机器人之间无缝切换运行。

• 面向工程落地的控制与建模抽象

  从真实机械结构出发，将复杂机构与驱动约束抽象为强化学习可直接使用的控制接口。

灵渠 OS Alpha 版本开源地址如下：

https://github.com/Link-U-OS